РЕЗУЛЬТАТЫ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ РАБОТЫ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ФОРВАРДЕРА В MATLAB / SIMULINK / SIMSCAPE
УДК 339.9:658:630
Ключевые слова: форвардер, модель, режим, операция, манипулятор, привод, управление.
Для цитирования: Голякевич, С. А. Результаты имитационного моделирования работы гидравлической системы форвардера в MatLab / Simulink / Simscape / С. А. Голякевич, А. Р. Гороновский, С. П. Мохов // Труды БГТУ. Сер. 1, Лесное хозяйство, природопользование и переработка возобновляемых ресурсов. - Минск : БГТУ, 2019. - № 1 (216). - С. 126-131.
Аннотация
В статье приводятся результаты анализа работы манипулятора Kesla Forestry 600-1, установленного на форвардер Амкодор 2661-01. При проведении исследований была использована имитационная модель манипулятора и его привода. Модель предварительно разработана в среде MatLab/Simulink/Simscape. Детально проанализарованы режимы работы манипулятора, возникающие в процессе работы давления, расходы гидравлической жидкости, перемещения исполнительных элементов. В статье отмечены недостатки отсутствия регулирования гидравлического привода, а также особенности регулирования привода системой управления Load Sensing. Данные, приведенные в статье, соответствуют выполнению операции погрузки сортиментов при совместном движении гидроцилиндра стрелы и телескопического звена. Подробно изложены исходные данные моделирования, рассмотрена работа привода на режиме холостого хода двигателя, при номинальной частоте вращения коленчатого вала и при ее промежуточных значениях. Моделирование выполнено с учетом динамики открытия предохранительных клапанов гидросистемы, гидрораспределителей, инерционности движения звеньев манипулятора и их демпфирующих свойств. В заключении статьи приводятся рекомендации по использованию способов регулирования гидропривода манипулятора.
Список литературы
- Анализ тенденций развития конструкций многооперационных лесозаготовительных машин / С. П. Мохов [и др.] // Труды БГТУ. 2012. № 2: Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 18–20.
- Голякевич С. А. Повышение надежности несущих конструкций многооперационных лесных машин выбором режимов работы на основе энергетического потенциала: автореф. дис. ... канд. техн. наук: 05.21.01. Минск, 2013. 27 с.
- Golyakevich S., Goronovsky A. Workload estimation of harvesters during the operations of work cycle // Transport. 2013. Issue 28 (3). P. 323–330.
- Голякевич С. А. Анализ эксплуатационных режимов работы многооперационных лесозаготовительных машин // Труды БГТУ. 2013. № 2: Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 72–78.
- Gellerstedt S. Operation of the Single-Grip Harvester: Motor-Sensory and Cognitive Work // Journal. of Forest Engineering. 2002. Vol. 13, no. 2. P. 45–47.
- Гинзбург Ю. В., Швед А. И., Парфенов А. П. Промышленные тракторы. М.: Машиностроение, 1986. 296 с.
- Голякевич С. А., Гороновский А. Р. Эффективность работы многооперационных лесозаготовительных машин с учетом ограничивающих факторов // Труды БГТУ. 2012. № 2: Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 8–11.
- Жуков А. В. Теоретические основы выбора технических параметров и улучшения эксплуатационных свойств специальных лесных машин: автореф. дис. ... докт. техн. наук: 05.21.01. Л., 1987. 315 с.
- Голякевич С. А. Комплексная техническая оценка потребительских качеств лесных машин // Труды БГТУ. 2015. № 2: Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 67–71.
- Golyakevich S. A., Goronovsky A. R. Evaluation of Loading Dynamics of Fatigue Life for a Forwarder Half-Frame Articulation // Journal of Machinery Manufacture and Reability. New York, 2017, no. 5. P. 463–471.
- Голякевич С. А., Гороновский А. Р., Мохов С. П. Методика оценки технических характеристик форвардеров на стадии проектирования // Труды БГТУ. 2016. № 2 (184): Лесная и деревообраб. пром-сть. С. 15–19.
- Drive and Control Systems for Forestry Machines. From the Gear Pump to Electronic Harvester Management [Electronic resource]. Boschrexroth. Mode of access: http://www.boschrexroth.com/country_units/america/united_states/sub_websites/brus_brh_m/en/Documentation_and_Resources/9_brochures_ and_catalogs/a_downloads/re98057.pdf. Date of access:14.05.2012.
- Heinze, A. Modelling, simulation and control of a hydraulic crane: submitted for the Degree of Master of Science in Automotive Mechatronics. Växjö, 2007. 135 p.
- Lögren B. Kinematic Control of Redundant Knuckle Booms with Automatic Path Fllowing Functions. Deportament of Machine Design Royal Institute of Technology. 2009 [Electronic resource]. Mode of access: http://kth.diva-portal.org/smash/record.jsf?pid= diva2:277303. Date of access: 18.05.2012.
- An Interactive Simulation System for Modeling Stands, Harvests, and Machines / J. Wang [et al.] / Journal of Forest Engineering. 1999. Vol. 10, no. 1. P. 81–99.
- Hesse K. Components and systems for tractor, stacker and combine // Bosch Rexroth Mobile Training. Elchingen. February 2003. S. 18–20.
- Drive and Control Systems for Combine Harvesters and Forage Harvesters. Bosch Rexroth AG. 2001. RE 98071.
- Load Sensing Systems. Principle of Operation. Eaton Corporation, no. 03-206, November 1992. 28 p.